焊接机器人停机原因：弧焊、点焊工作站为什么停

机器人本体很少坏，停的是“焊接”和“工装”

焊接机器人停机原因里，机器人本体的故障（伺服报警、减速机、编码器电池）占比通常很小。工作站停下来，大多是因为这几件事：弧焊的粘丝、断弧、起弧失败、送丝不畅，清枪和换导电嘴；点焊的电极帽修磨与更换、电极粘连、焊接控制器报警；夹具到位检测失败；碰撞报警；工件来料偏差导致焊偏或寻位失败；安全门、光栅被触发；还有等人上下料。

一个焊接工作站其实是一套系统：机器人、焊接电源或焊接控制器、送丝机或焊钳、清枪站或修磨器、变位机、夹具、安全围栏，外加人工或自动上下料。任何一环给不出“就绪”信号，机器人就停在原地等。操作工看到的是“机器人不动了”，示教器上显示的可能只是一条“等待输入信号”，真正的原因要到夹具的某个接近开关上去找。

这类停机的另一个特点是短而频。粘丝处理一次一两分钟，某个到位开关不亮、工人拍一下工件就好了，一个班几十次，属于小停机。而焊接质量问题（焊偏、气孔、虚焊）引起的停线调整和返修，又把停机和质量损失搅在一起。通用的机器人系统问题可参见工业机器人工作站停机原因，这里只讲焊接特有的部分。

焊接机器人停机现象与排查顺序对照表

焊接工作站建议统计的 12 个停机原因码

S01 带焊缝编号、T01 带传感器编号，这两条看起来麻烦，却是后面做帕累托分析的关键：一个工作站十几条焊缝、二三十个到位开关，反复出问题的往往固定是其中两三个。

靠人记不下来的停机

• 短停的次数和时长：粘丝、到位信号不亮、光栅误触发，每次一两分钟，工人处理完就继续，不可能逐条填表。取机器人“自动运行中”“程序执行中”信号，加上每个工件的循环完成信号，就能自动得到每次停顿。
• 等待类时间：机器人焊完等人上下料，设备状态是“正常待机”，没有任何报警，却是实打实的产能损失。用循环完成到下一次循环启动之间的间隔来量，超过标准上下料时间的部分即为等待。
• 焊接报警的分布：焊接电源和机器人控制器里有报警记录，但分散在各自的日志里，很少有人导出来看。把报警代码和时间采出来，按焊缝或焊点号汇总，是找系统性问题最快的办法。
• 节拍变慢：出过几次碰撞之后，现场常把运行速度倍率调低，之后再没调回去。只有循环时间记录能发现。

短停抓取的门槛和方法可参考小停机怎么抓出来。

优先动作

1. 易损件按数量计划更换，不等出问题。导电嘴按焊接工件数或弧焊时间定更换间隔，安排在换班或休息时；送丝软管定期吹扫、按周期更换；点焊电极帽按焊点数修磨、按修磨次数更换。备件放在工作站边上的固定位置。
2. 清枪站保持有效。铰刀规格与喷嘴匹配并定期更换，防飞溅液液位每班检查，清枪频率按飞溅情况设定。喷嘴内飞溅堆积是气孔和断弧的共同源头。
3. 保护夹具上的传感器。接近开关加防飞溅护罩或选用抗飞溅涂层型号，线缆穿耐高温护套并避开飞溅方向；磁性开关位置做标记。反复失效的检测点，考虑改变安装位置或检测方式。
4. 把来料偏差量出来。焊偏和到位检测失败反复出现时，先抽量上道冲压件、折弯件的关键尺寸，和夹具定位基准对照。尺寸散差大的零件靠调机器人程序是追不上的，应该反馈给上道工序；必要时增加寻位或焊缝跟踪功能。
5. 工具点校验做成标准动作。每次撞枪、换枪颈之后，用固定基准尖校验焊枪工具点，偏了就校正，而不是逐点修改程序。程序定期备份，修改留记录。
6. 接地回路定期检查。地线夹、变位机的导电碳刷或导电滑环，接触面的清洁和压紧列入周点检。回路接触不良引起的断弧很隐蔽，常被误判成送丝问题。
7. 改上下料布局，减少待人和光栅触发。双工位转台、预约进入按钮、料架摆放到不需要跨越光栅的位置，让人和机器人交替工作而不是互相等待。

汽车零部件行业的焊接线通常多站串联，一个站的短停会向上下游传递，整线层面的统计方法可以参考汽车零部件停机分析。